#자세추정
1편
- 구글이 로봇 스택을 열었다 — 그 안에 든 세 가지 알고리즘알파벳의 Intrinsic이 산업 로봇 플랫폼의 핵심을 Apache 2.0으로 공개했다(2026-09-22). 거기 든 자세 추정·모션 계획·실시간 제어를 축소해서 직접 재 봤다. ICP는 60도까지는 100% 맞추다가 90도에서 0%로 떨어졌고, 관절 공간을 사각형으로 보면 도달 불가였던 문제가 도넛으로 보면 풀렸으며, 제어 게인을 18배 세게 잡자 오차는 11배 줄었지만 요구 주기가 15Hz에서 70Hz로 올라갔다